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wu32u2
耐得住挫折的打磨，我們將迸發(fā)出比鉆石還璀璨的光芒——
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樓主  發(fā)表于: 2015-06-24 08:02
機械示意圖如下。功能要求：兩個(gè)伺服電機分別為示意圖中的AB軸，各控制一組長(cháng)短連桿，使得兩長(cháng)桿連接點(diǎn)可沿上半個(gè)橢圓軌跡反復運動(dòng)，怎么求出兩伺服電機轉動(dòng)軌跡？plc為FX3U,T橢圓的長(cháng)短軸已知。
[ 此帖被wu32u2在2015-07-02 07:39重新編輯 ]
成功的路上需要幫助
zhangzhiming
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1樓  發(fā)表于: 2015-06-29 08:31
如果我沒(méi)看錯的話(huà)你這兩軸的聯(lián)桿機器手只能在一條直線(xiàn)的任意坐標上移動(dòng)吧？
要想在一片區域的任意坐標上移動(dòng)必須在3軸以上，這個(gè)結構只要是有直線(xiàn)插補的PLC都能完成。
樓主留言：
我的圖中的陰影面是端點(diǎn)都可以到達的地方。直線(xiàn)插補可以自己做。。。包括圓弧插補、橢圓插補。
zhangzhiming
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2樓  發(fā)表于: 2015-06-29 08:43
你這個(gè)兩軸的聯(lián)桿機器手我心算了下，在直線(xiàn)上的任意坐標(包括Z坐標)用三角函數和反三角函數就能完成；至于你要走圓弧的話(huà)，如果是我做機械設計我會(huì )做一個(gè)作用于θ(角度)的軸，這樣我就能在做出一定范圍內任意坐標的算法，你現在這個(gè)設計我只能做一條直線(xiàn)上任意坐標的算法。
樓主留言：
那你說(shuō)說(shuō)走直線(xiàn)的算法。

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