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1、想的是在自動(dòng)狀態(tài)下，要切換動(dòng)手動(dòng)狀態(tài)時(shí)，需要等自動(dòng)程序完成后才能退出，才能夠切換動(dòng)手動(dòng)程序，不然報自動(dòng)運行中，未完成排空，不可退出。得等到機器排空后才能切換。不然的得按下急停，程序初使化，才能切換到手動(dòng)。
2、要么是自動(dòng)運行中，切換到手動(dòng)，自動(dòng)暫停，記錄當前姿態(tài)，手動(dòng)可以操作，但是想切換到自動(dòng)時(shí)，姿態(tài)得與自動(dòng)前姿態(tài)一致才能切換到自動(dòng)，只是這樣寫(xiě)，在有定位時(shí)，不太會(huì )回歸到自動(dòng)前的位置，邏輯上也比較復雜。
3、當機器中有單循環(huán)要求時(shí)，手動(dòng)-單循環(huán)-自動(dòng)又該如何切換呢？
4、停止功能，當按下停止時(shí)，是要動(dòng)作立該停止，還是等機器單周期運行完才停止好呢？
5、自動(dòng)啟動(dòng)的流程：
（1）是否要先切換到手動(dòng)狀態(tài)，按復位，進(jìn)行機臺總體復位，然后才切換到自動(dòng)-啟動(dòng)。在手動(dòng)狀態(tài)下按復位好還是在自動(dòng)狀態(tài)下按下復位好呢？
（2）還是說(shuō)直接切換到自動(dòng)狀態(tài)，直接按下啟動(dòng)，機器自動(dòng)復位回歸，然后運行？
6、報警處理：
（1）當氣缸報警時(shí)是切換到手動(dòng)狀態(tài)下處理好，然后再切換到自動(dòng)狀態(tài)，啟動(dòng)。
（2）還是說(shuō)當氣缸伸出狀態(tài)，會(huì )自動(dòng)縮回，然后報警，按下復位后，氣缸伸出。

自動(dòng)一套控制，手動(dòng)一套控制。暫停時(shí)，手動(dòng)可用。自動(dòng)運行時(shí)，手動(dòng)不可用。用不同的位控制

如果設備復雜，存在各種干涉。建議伺服一定得是帶電池，絕對位置的。
這樣只在第一次，手動(dòng)輔助復位后。
以后你需要做什么復位，動(dòng)作什么的。規劃好動(dòng)作順序就行了