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引用樓主payfsl于2022-04-21 10:27發(fā)表的 求助鋼管折彎設備 :
鋼管折彎設備：
客戶(hù)對弧度要求比較高，人工手動(dòng)調整不能滿(mǎn)足要求，想用傳感器實(shí)時(shí)檢測弧度，通過(guò)PID運算驅動(dòng)伺服電機帶動(dòng)活動(dòng)輪進(jìn)行自動(dòng)調整。不知道這樣的方案可不可行，各位大神有沒(méi)有更好的方案？
另外具體寫(xiě)程序也還是迷迷糊糊，以前寫(xiě)過(guò)溫度的PID，還沒(méi)有寫(xiě)過(guò)運動(dòng)控制的PID，也希望大神能賜教。


.......

PID是恒定控制系統，比如恒溫，恒壓，恒流等等。
你的需求是恒形狀控制系統吧？或者是恒運動(dòng)軌跡控制系統。形狀和軌跡的實(shí)現，就會(huì )涉及到復雜的多軸機械運動(dòng)，簡(jiǎn)稱(chēng)運動(dòng)控制，比如6軸焊接機械手，多軸數控加工中心。


如果說(shuō)恒溫，恒壓，恒流等等的控制系統是“一維”控制系統（只有一個(gè)控制參數對象），那么你的彎管機恒形狀控制系統，至少是“二維”控制系統了吧？要控制管給進(jìn)速度+折彎運動(dòng)的彎曲率。你覺(jué)得用一維的邏輯去解決二維的難題靠譜么？

就算你的管給進(jìn)速度是恒定的，那么你得首先得去解決弧度檢測的難題，你打算怎么檢測？行程開(kāi)關(guān)檢測？光電開(kāi)關(guān)檢測？視覺(jué)檢測？編碼器檢測？

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引用第25樓cfg168于2022-04-26 23:52發(fā)表的  :
就算你的管給進(jìn)速度是恒定的，那么你得首先得去解決弧度檢測的難題，你打算怎么檢測？行程開(kāi)關(guān)檢測？光電開(kāi)關(guān)檢測？視覺(jué)檢測？編碼器檢測？

傳感器還是有辦法的，現在設想用3點(diǎn)位移傳感器檢測，計算弧度，不過(guò)還沒(méi)有實(shí)際實(shí)驗過(guò)

你這不叫折彎設備，這算是形狀整定。折彎設備都是有固定的折彎半徑，不會(huì )在折彎上做檢測的。

我這邊做汽車(chē)剎車(chē)管的折彎設備，4.76-12都有。如果你覺(jué)得形狀一致性不好，我們的方法是上檢具檢測，做二次加工。

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引用第27樓貓幻幻于2022-04-27 08:28發(fā)表的  :
你這不叫折彎設備，這算是形狀整定。折彎設備都是有固定的折彎半徑，不會(huì )在折彎上做檢測的。

我這邊做汽車(chē)剎車(chē)管的折彎設備，4.76-12都有。如果你覺(jué)得形狀一致性不好，我們的方法是上檢具檢測，做二次加工。

你說(shuō)得對的，或者叫彎管設備可能更加合理；現在就是一次加工以后用檢具檢測，不合格的進(jìn)行2次加工，費時(shí)費力，生產(chǎn)效力低，公司要提升，所以把它作為公司提升技改的一個(gè)項目

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引用第28樓payfsl于2022-04-27 08:46發(fā)表的  :

你說(shuō)得對的，或者叫彎管設備可能更加合理；現在就是一次加工以后用檢具檢測，不合格的進(jìn)行2次加工，費時(shí)費力，生產(chǎn)效力低，公司要提升，所以把它作為公司提升技改的一個(gè)項目

存在即合理，有些東西，技術(shù)一時(shí)半會(huì )是無(wú)法突破的，只能用折中方案，這么多大佬都為樓主分析了，這個(gè)方案做技改相當相當有難度

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引用第28樓payfsl于2022-04-27 08:46發(fā)表的  :

你說(shuō)得對的，或者叫彎管設備可能更加合理；現在就是一次加工以后用檢具檢測，不合格的進(jìn)行2次加工，費時(shí)費力，生產(chǎn)效力低，公司要提升，所以把它作為公司提升技改的一個(gè)項目

原加工設備不變，加工工藝不改，對吧。
只給原設備加裝成品檢測系統，一旦成品不達標，就發(fā)令給設備去反復的折騰這根加工原材料，直到加工合格通過(guò)后面增加的檢測系統。

那么問(wèn)題來(lái)了，既然原設備成品不合格率有，而且不少，如果不技改設備本身的彎管工藝，而是事后不斷的檢測，不斷的發(fā)令給設備繼續深加工，使勁折騰設備加工出來(lái)的不合格的物料，直到合格為止，那么您的彎管設備的產(chǎn)出率會(huì )是什么一個(gè)情況呢？您想過(guò)嘛？原不加檢測系統的產(chǎn)出率是10根/分鐘，加了檢測系統的產(chǎn)出率有可能暴跌到1根/分鐘，您說(shuō)有可能不？

回到事情的原始情況，問(wèn)題的根源就是加工材質(zhì)不達標導致不合格率飆升，如果只添加補救機構，拼死的去補救而不治本，您的補救時(shí)間算不算生產(chǎn)效率呢？如果不算生產(chǎn)效率，那么您可以使勁折騰，而不必擔心生產(chǎn)管理部門(mén)去呱呱叫說(shuō)設備制作成品緩慢，效率低下訂單趕不出來(lái)了哦。

我覺(jué)得就應該從機械找原因，電氣補救雖無(wú)上限但是穩定性和結果無(wú)法保證，可能白費功夫。

個(gè)人拙見(jiàn)3輪太單薄就加6輪，橫下再加4輪，控制好輸入輸出端。

我個(gè)人建議采用伺服轉矩控制模式，通過(guò)伺服的轉矩反饋修正伺服給進(jìn)量

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引用第31樓fczxjh于2022-04-28 09:35發(fā)表的  :
我覺(jué)得就應該從機械找原因，電氣補救雖無(wú)上限但是穩定性和結果無(wú)法保證，可能白費功夫。

個(gè)人拙見(jiàn)3輪太單薄就加6輪，橫下再加4輪，控制好輸入輸出端。

實(shí)際設備有11個(gè)輪子，圖只是說(shuō)明原理

加熱后再彎曲？或者在后面加兩個(gè)活動(dòng)的輪子，檢測這兩輪子的位移量就知道弧度大了還是少了

技改分為機械技改和電氣技改，改電氣而不改機械，脫褲子放屁，沒(méi)啥用，要改機械電氣一塊改。打個(gè)比方，原來(lái)用的是三相異步馬達，精度不夠，那就改成伺服馬達提升精度。原來(lái)用的是普通減速器+伺服馬達，精度不夠，那就改為高精度的分割器+伺服馬達提升精度。