理論上就不用考慮那么多東西了，查一下對應伺服電機的扭矩然后和機構參數乘一下就出來(lái)了~
很多時(shí)候理論估算只是用于定性的，結果用來(lái)判斷行還是不行。所以算出來(lái)的數值根據場(chǎng)合做一定的降額就行了，比如說(shuō)非關(guān)鍵場(chǎng)合，降額后有個(gè)三、五倍的裕量就夠了，伺服電機過(guò)載個(gè)300%才摸到降額后的設計功率，而且肯定都是瞬時(shí)的。這個(gè)時(shí)候伺服的經(jīng)濟型是最好的，所謂的8成飽，剛剛好~
但是關(guān)鍵場(chǎng)合至少要保證高出一個(gè)數量級的冗余扭矩，特別是有些項目一開(kāi)始沒(méi)法評估負載特性還有一些非連續負載等等有沖擊的情況下，除了大力出奇跡以外，沒(méi)有特別好的方法，一般項目也不值得在個(gè)別伺服上精雕細琢，當大號步進(jìn)用就完事了~
當然，造航天飛機的例外，我水平差，沒(méi)接觸過(guò)~
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