国产乡下三级全黄三级,豆国产96在线 | 亚洲,精品国精品国产自在久国产应用男,最近最新在线观看免费高清儿童

問(wèn)題是這樣的，A軸帶一個(gè)轉盤(pán)，A軸上方有三個(gè)軸X,Y,Z；整個(gè)流程轉盤(pán)都不停的，轉盤(pán)在轉動(dòng)的時(shí)候；,X,Y,也帶著(zhù)Z軸跟著(zhù)轉盤(pán)轉，同時(shí)在轉盤(pán)上料位點(diǎn)膠，點(diǎn)膠軌跡就是一個(gè)半徑5cm的圓，（轉盤(pán)停，X,Y,也停；轉盤(pán)動(dòng)，X,Y動(dòng)；）。轉盤(pán)有6個(gè)工位，第二個(gè)工位是，桶狀的，點(diǎn)膠軌跡要求螺旋式上升。。整個(gè)轉盤(pán)都是不停的，直到所有工位點(diǎn)膠結束，轉盤(pán)速度可調，XY的插補路線(xiàn)速度和轉盤(pán)要求一致同步；結果這個(gè)高工，研究了半個(gè)月也寫(xiě)不出來(lái)，就自離了，工資也不要了。

3W寫(xiě)不出來(lái)很正常，專(zhuān)門(mén)搞運動(dòng)控制的也許可以
這么多年我也沒(méi)見(jiàn)幾個(gè)能搞出來(lái)的，這種一般在方案上就斃掉了
我能想到的方式就是建坐標系，搞出來(lái)來(lái)套公式，以轉盤(pán)當前位置為基準，動(dòng)態(tài)計算XY軸的位置，這個(gè)公式是個(gè)難點(diǎn)
還有一種是笨辦法，把轉盤(pán)每個(gè)脈沖對應的XY軸位置搞出來(lái)，這樣就是數據量太大，且不靈活
想了半天也沒(méi)別的辦法了，不知道能不能實(shí)現