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管路A和管路B要同時(shí)從0升壓到10Bar，并且在升壓過(guò)程中管路A和管路B的壓差不能超過(guò)0.1Bar。升壓過(guò)程是階梯式升壓，每隔10秒左右上升一個(gè)階梯0.2Bar，在升壓過(guò)程比如發(fā)現A管道壓力比B管道的壓差超過(guò)0.1Bar了就要暫停A管道升壓，把B管道壓力先拉上來(lái)。實(shí)現這個(gè)過(guò)程有沒(méi)有好的算法思路嗎？

用增量式PID，即只控制輸出的變化量，當達到條件或者不滿(mǎn)足啟動(dòng)條件的時(shí)候輸出增量為0，增量命令同時(shí)給到A和B，不用管A和B當前的狀態(tài)，往目標值奔就行了

然后兩個(gè)管道的壓力取最接近目標值的壓力作為主命令變量（ABS（誤差）），另外一個(gè)跟隨，當跟隨誤差過(guò)大時(shí)直接切掉上面PID的輸出，即用兩管的壓力差作為PID運行的條件，當切掉輸出后，因為是增量式的，增量命令為0但是目標值還在，會(huì )等到A和B都跟上來(lái)了，且滿(mǎn)足條件的情況下，繼續運行。

如果是氣體的壓力控制，上面這種做法有個(gè)好處就是可以忍受超調，因為大概率在接近目標值附近的時(shí)候A和B會(huì )來(lái)回震蕩，而且這個(gè)過(guò)程是非線(xiàn)性的，不容易找到規律，但是因為不關(guān)注具體哪個(gè)超調了，只有一套規則，會(huì )更容易調試到穩定的狀態(tài)。