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一臺4軸SCARA，一臺PLC。
通信方式：modbus TCP
SCARA沒(méi)有示教器
由于第一次玩SCARA（以下簡(jiǎn)稱(chēng)S）。對與S和PLC之間的關(guān)系不太了解。望各位大哥出出主意。

個(gè)人想法：
    1：S作為獨立個(gè)體，動(dòng)作軌跡，點(diǎn)位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作，靠PLC中轉輸出。（現在就是這么做的）問(wèn)題太多，特別是氣缸之類(lèi)的操作，來(lái)回確認。
然后PLC發(fā)什么信號就走什么軌跡動(dòng)作。
    2：S作為外部軸，點(diǎn)位數據保存在PLC，準備走到哪，就把點(diǎn)位數據發(fā)給S，然后開(kāi)始移動(dòng)，到位發(fā)到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控，S這邊只管移動(dòng)。
這個(gè)S不太會(huì )用，拿不到示教和點(diǎn)位變量的數據。要不然走點(diǎn)位編號也行。


各位大哥有啥主意，幫我想想。我這有啥缺點(diǎn)幫我指正一下

99%的場(chǎng)合下，機器人只是系統中的一個(gè)執行器，當成伺服甚至氣缸一樣用就行了。

如果系統足夠簡(jiǎn)單，現在很多以機器人為中心的單機工作站，甚至沒(méi)有PLC，簡(jiǎn)單的邏輯都寫(xiě)在機器人控制器里，沒(méi)問(wèn)題的~

至于機器人的運動(dòng)和具體工藝間的交互，講實(shí)話(huà)，這個(gè)要看做集成的水平，大部分都是來(lái)回倒的，這是沒(méi)辦法的事情。

如果一開(kāi)始就有明確的目標，系統可以解耦解開(kāi)的話(huà)，還是有一些優(yōu)化的方式方法的。比如說(shuō)和機器人緊耦合的氣缸等外設，直接從機器人的IO控制或者映射到PLC中直接輸出，沒(méi)有什么復雜邏輯，但是這樣就要考慮多種控制模式（至少 有手動(dòng)和自動(dòng)）下外射的控制權問(wèn)題。