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一臺4軸SCARA，一臺PLC。
通信方式：modbus TCP
SCARA沒(méi)有示教器
由于第一次玩SCARA（以下簡(jiǎn)稱(chēng)S）。對與S和PLC之間的關(guān)系不太了解。望各位大哥出出主意。

個(gè)人想法：
    1：S作為獨立個(gè)體，動(dòng)作軌跡，點(diǎn)位記錄全都保存在S本身。還有一些氣缸啥的操作，靠PLC中轉輸出。（現在就是這么做的）問(wèn)題太多，特別是氣缸之類(lèi)的操作，來(lái)回確認。
然后PLC發(fā)什么信號就走什么軌跡動(dòng)作。
    2：S作為外部軸，點(diǎn)位數據保存在PLC，準備走到哪，就把點(diǎn)位數據發(fā)給S，然后開(kāi)始移動(dòng)，到位發(fā)到位信號。外部的氣缸輸出PLC總控，S這邊只管移動(dòng)。
這個(gè)S不太會(huì )用，拿不到示教和點(diǎn)位變量的數據。要不然走點(diǎn)位編號也行。


各位大哥有啥主意，幫我想想。我這有啥缺點(diǎn)幫我指正一下

引用

引用第1樓宿遷電工于2024-11-18 10:47發(fā)表的  :
一般都采用第一種方式。
對于一些需要經(jīng)常改變點(diǎn)位的，需要機器人側也要配合觸摸屏寫(xiě)出手動(dòng)程序。

硬件做大大的改動(dòng)，我重寫(xiě)了PLC和機器人。還是偏向第一種，氣缸這些不用機器人控制了

引用

引用第4樓最好的控制于2024-11-21 16:02發(fā)表的  :
推薦1，而且你把機器人相關(guān)氣缸讓機器人自己控制就行了。PLC只告訴走哪個(gè)軌跡，走完了給個(gè)反饋就行。

嗯嗯嗯，重寫(xiě)了。跟你說(shuō)的差不多。氣缸的連續動(dòng)作靠機器人發(fā)送一個(gè)信號，PLC處理這些動(dòng)作

引用

引用第2樓tantaninniho于2024-11-18 12:18發(fā)表的  :
機器人的IO連氣缸、用機器人程序控制氣缸。是不是方便些呢

機器人沒(méi)有接外部IO完全走的通信，除了急停。

引用

引用第8樓libin520于2024-11-22 09:52發(fā)表的  :
最好是能把機器人的坐標實(shí)時(shí)傳到PLC。這樣好一些。IO點(diǎn)控制的話(huà)。用也能用，沒(méi)有反饋。

這個(gè)可以辦到的，我覺(jué)得些觸摸屏有些麻煩沒(méi)搞。