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最近做了個(gè)非標設備，PLC是三菱FX5U，觸摸屏是昆侖通態(tài)，還用到了愛(ài)普生的四關(guān)節機器人。我用交換機，把PLC，機器人和觸摸屏連上。用MODBUS TCP通訊，觸摸屏做服務(wù)器，機器人客戶(hù)端。機器人IP 192.168.0.1端口號502，觸摸屏設備0父設備通訊設置，本機IP192.168.0.200，端口號400。觸摸屏和PLC通訊用的昆侖通態(tài)自帶的驅動(dòng)。PLC設置  IP 192.168.0.10  端口號102，觸摸屏設備1父設備通訊設置，本機IP 192.168.0.100 端口10�，F在，觸摸屏只能跟一臺設備通訊上，因為機器人啟動(dòng)慢，每次啟動(dòng)完成后，觸摸屏只能跟PLC通訊，機器人完全沒(méi)反應，網(wǎng)口上綠色燈都不閃的。但是，等幾人啟動(dòng)完，PLC也啟動(dòng)完之后，我重新給觸摸屏上電，又能全部通訊上。我有點(diǎn)鬧不明白，到底是哪里出了問(wèn)題。個(gè)人感覺(jué)是機器人發(fā)送給觸摸屏的數據，觸摸屏一直沒(méi)有反饋給機器人，一直卡死在這個(gè)狀態(tài)。

從你的描述看，是機器人沒(méi)啟動(dòng)引起的，
只要延遲開(kāi)啟HMI就可以了

看看有沒(méi)有通訊超時(shí)設置，調長(cháng)一點(diǎn)，最少要大于機器人啟動(dòng)時(shí)間。