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求一份庫卡機械手的使用說(shuō)明，程序，以及使能信號分布

那智的使用，沒(méi)有固定IO，全是手動(dòng)設置 ，這里就不放了。
樞機手程序都是簡(jiǎn)單的搬運動(dòng)作。

求庫卡的程序，和操作說(shuō)明。使能信號分布

三菱機械手，但注釋是亂碼

那智的IO，僅用參考，因為這個(gè)是可以設置的。
三菱機械手IO

正需要學(xué)習一下

那智和三菱機械手的啟動(dòng)IO都是可以手設置哪個(gè)點(diǎn)怎么用。

發(fā)那科不能，或者我不會(huì )，發(fā)那科的IO除了啟動(dòng)信號外，還有機器人IO，數字IO兩種常用，
機器人IO為（RO1；RI1）。數字IO為（DO01；DI01）

          

那智機器人報警代碼

今天被那智機器人換電池坑得不要不要的。
拉過(guò)來(lái)一臺舊的那智修改，結果控制器沒(méi)了，IO線(xiàn)，電源線(xiàn)也沒(méi)了，找對方要過(guò)來(lái)，接好線(xiàn)，一通電，顯示電池報警。
拆開(kāi)一看，電池被人拆走了，拿新的出來(lái)裝，接口又不對，找對方要接頭，沒(méi)有，
得了，只能把接頭剪了，兩邊用快插，還特意注意了正極和負極，怕再出問(wèn)題。
結果，還是出問(wèn)題了，換上還是電池報警，稿得以為正負接反了，或都拆的時(shí)候把里面的線(xiàn)給扯斷了，
又是一頓查。

做修改，就怕拉過(guò)來(lái)的舊的東西壞的，比新的還麻煩，各種故障。

還有軸壞的，要是修好了，再拆機圖

上面的程序，發(fā)那科是與壓鑄機聯(lián)機的。那智和三菱是與成型機取件機聯(lián)機的