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現在公司在弄易個(gè)碼垛機  就是一個(gè)機械手從一個(gè)臺子上抓起  然后再放到小車(chē)上 小車(chē)上碼上9堆 每堆碼10層  機械手抓一次就是一堆的一層。
機械手在X Y Z3個(gè)方向上移動(dòng) 由3個(gè)伺服電機控制。
每碼一層 機械手下降的高度就要減少 沒(méi)碼一垛 機械手在X 或者Y上的移動(dòng)就要變化 ，一直到碼完這9垛 為止 各位大大 給個(gè)思路吧 憋好幾天了

用定位編號，加上各軸原點(diǎn)修正，應該好用的