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現在公司在弄易個(gè)碼垛機  就是一個(gè)機械手從一個(gè)臺子上抓起  然后再放到小車(chē)上 小車(chē)上碼上9堆 每堆碼10層  機械手抓一次就是一堆的一層。
機械手在X Y Z3個(gè)方向上移動(dòng) 由3個(gè)伺服電機控制。
每碼一層 機械手下降的高度就要減少 沒(méi)碼一垛 機械手在X 或者Y上的移動(dòng)就要變化 ，一直到碼完這9垛 為止 各位大大 給個(gè)思路吧 憋好幾天了

自己先頂一個(gè)

沒(méi)搞過(guò)，不過(guò)見(jiàn)過(guò)類(lèi)似的機子。
控制系統采用三菱Q01的PLC，和運動(dòng)控制模塊來(lái)控制。希望對你有所幫助。

用Q02和QD75D4 還有MR-E的伺服 現在問(wèn)題就是編程的思路 沒(méi)弄過(guò)這樣的 也不找到怎么實(shí)現每次Z軸下降的高度都減少 還有碼完一跺后再碼令一跺的時(shí)候 X  Y軸的定位也要變化 不知道程序要怎么寫(xiě) 給個(gè)大概思路

可不可以根據脈沖數來(lái)控制電機的圈數來(lái)實(shí)現X,Y,Z的距離，具體需要多少就的仔細算過(guò)了

用運動(dòng)控制器PLC吧，三軸插補的就可以了

3軸插補也不行啊 3軸不是同時(shí)動(dòng)的

用,FX3U系列,   價(jià)格少, 不追加模塊最大可支持3軸定位,內部有定位表格,很方便.不明白可以加我QQ491576510,

除了機械手的3個(gè)軸 還有兩個(gè)伺服要控制定位了 3U行嗎？

用定位編號，加上各軸原點(diǎn)修正，應該好用的

一種方法：用寄存器保存垛碼的位置號，在根據每個(gè)2個(gè)問(wèn)題間的的間距算出伺服電機要走的距離了，應該不是很難的。
還有一種方法：不是有9層嗎，那就做9個(gè)伺服電機走的程序了，在一個(gè)一個(gè)調用了，那調用完后，在從頭在來(lái)了，這樣不就實(shí)現垛碼了嗎，就是編程的時(shí)候麻煩點(diǎn)了，程序也比較長(cháng)了，但是方法是比較簡(jiǎn)單的

多謝各位的指點(diǎn) 其實(shí)我開(kāi)始的時(shí)候的想法和10樓的差不多 但是想著(zhù)過(guò)于麻煩 但是自己水平有限 就是想不出什么簡(jiǎn)單的辦法 有人說(shuō)做個(gè)試教程序 用變址 然后手動(dòng)走一變 以后就可以自動(dòng)走了 請問(wèn)各位這個(gè)試教程序和變址怎么做呢