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現在公司在弄易個(gè)碼垛機  就是一個(gè)機械手從一個(gè)臺子上抓起  然后再放到小車(chē)上 小車(chē)上碼上9堆 每堆碼10層  機械手抓一次就是一堆的一層。
機械手在X Y Z3個(gè)方向上移動(dòng) 由3個(gè)伺服電機控制。
每碼一層 機械手下降的高度就要減少 沒(méi)碼一垛 機械手在X 或者Y上的移動(dòng)就要變化 ，一直到碼完這9垛 為止 各位大大 給個(gè)思路吧 憋好幾天了

自己先頂一個(gè)

用Q02和QD75D4 還有MR-E的伺服 現在問(wèn)題就是編程的思路 沒(méi)弄過(guò)這樣的 也不找到怎么實(shí)現每次Z軸下降的高度都減少 還有碼完一跺后再碼令一跺的時(shí)候 X  Y軸的定位也要變化 不知道程序要怎么寫(xiě) 給個(gè)大概思路

3軸插補也不行啊 3軸不是同時(shí)動(dòng)的

除了機械手的3個(gè)軸 還有兩個(gè)伺服要控制定位了 3U行嗎？

多謝各位的指點(diǎn) 其實(shí)我開(kāi)始的時(shí)候的想法和10樓的差不多 但是想著(zhù)過(guò)于麻煩 但是自己水平有限 就是想不出什么簡(jiǎn)單的辦法 有人說(shuō)做個(gè)試教程序 用變址 然后手動(dòng)走一變 以后就可以自動(dòng)走了 請問(wèn)各位這個(gè)試教程序和變址怎么做呢