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第一用三菱運動(dòng)控制器，還請各位多指教。問(wèn)題是：做4軸的直線(xiàn)插補，多個(gè)點(diǎn)位連續運行，如果每個(gè)插補點(diǎn)走一個(gè)伺服程序，運行起來(lái)就會(huì )有停頓，運行起來(lái)不連續。用CPStart指令時(shí)，能連續運行，因為每個(gè)插補點(diǎn)的移動(dòng)距離不一樣，每個(gè)點(diǎn)的合成速度就不樣，運行過(guò)程中每個(gè)插補點(diǎn)之間就會(huì )有加減速，但是設備要求運行過(guò)程中，到每個(gè)插補點(diǎn)的合成速度是一樣的，相當于4軸用一個(gè)速度行程一段規劃好的軌跡。請教各位有什么好辦法，或者指點(diǎn)一下方向。謝謝。

使用表格連續定位試一試

定位模塊有定位表格，運動(dòng)控制器好像沒(méi)有

基準軸速度指定如何？
能否描述一下4軸關(guān)系以及軌跡。

3個(gè)軸走直線(xiàn)，其中一個(gè)軸旋轉軸，按角度行走。指定基準軸，只能在一個(gè)伺服程序中，不能多點(diǎn)定位。運行的軌跡就是:每個(gè)插補點(diǎn)位設置4個(gè)軸的絕對位置，運行的時(shí)候，從第一個(gè)插補點(diǎn)走到最后一個(gè)插補點(diǎn)。

按我的理解，XYZ軸加一個(gè)旋轉軸，何來(lái)4軸插補？也就二軸有插補關(guān)系對不？

可以理解為，4個(gè)軸走直線(xiàn)插補，輸入每個(gè)軸的絕對位置，4個(gè)軸同時(shí)到輸入的點(diǎn)就行。

這是插補嗎？
“同時(shí)到達指定位置”像是主軸驅動(dòng)下的凸輪功能

同步凸輪的情況，有的工況是凸輪不動(dòng)的情況下，其它三個(gè)軸也需要走位置？不知道凸輪同步能不能解決這個(gè)問(wèn)題，還請大神指教。